Işıkların yeşile dönmesini bekleyen sürücüler için kent merkezindeki işlek kavşaklar her sabahki gibi.
Etrafının betonarmeyle, daha doğrusu betonarmeyle çevrili olduğunun farkında değiller.Birkaç metre aşağıda, karanlığın içinden süzülen göz kamaştırıcı bir ışık akışı, yeraltındaki "sakinleri" korkutuyordu.
Bir kamera merceği ıslak, çatlak duvarların görüntülerini yere iletirken, bir operatör robotu kontrol ediyor ve önündeki ekranı yakından izliyor.Bu bilim kurgu ya da korku değil, modern, günlük bir kanalizasyon yenilemesi.Motorlarımız kamera kontrolü, alet fonksiyonları ve tekerlek tahriki için kullanılır.
Geleneksel inşaat ekiplerinin yolları kazdığı ve kanalizasyon sistemleri üzerinde çalışırken haftalarca trafiği felç ettiği günler geride kaldı.Borular yeraltında incelenip güncellense güzel olurdu.Günümüzde kanalizasyon robotları birçok görevi içeriden gerçekleştirebilmektedir.Bu robotlar kentsel altyapının korunmasında giderek daha önemli bir rol oynuyor.Bakımı gereken yarım milyon kilometreden fazla kanalizasyon varsa, ideal olarak bu, birkaç metre ötedeki yaşamı etkilemeyecektir.
Hasar bulmak amacıyla yer altı borularını açığa çıkarmak için uzun mesafeler kazmak gerekiyordu.
Günümüzde kanalizasyon robotları inşaat işine gerek kalmadan değerlendirme yapabilmektedir.Kablo demetine daha küçük çaplı borular (genellikle daha kısa ev bağlantıları) bağlanır.Kayışı yuvarlayarak içeri veya dışarı hareket ettirilebilir.
Bu tüpler hasar analizi için yalnızca döner kameralarla donatılmıştır.Öte yandan, büyük çaplı borular için braket üzerine monte edilmiş ve çok işlevli çalışma kafasıyla donatılmış bir makine kullanılabilir.Bu tür robotlar uzun zamandır yatay borularda ve son zamanlarda ise dikey borularda kullanılıyor.
En yaygın robot türü, kanalizasyonda yalnızca hafif bir eğimle düz, yatay bir çizgide ilerlemek üzere tasarlanmıştır.Bu kendinden tahrikli robotlar bir şasi (genellikle en az iki akslı düz bir araba) ve entegre kameralı bir çalışma kafasından oluşur.Başka bir model ise borunun çarpık kısımlarında gezinebilmektedir.Günümüzde robotlar dikey tüplerde bile hareket edebiliyor çünkü tekerlekleri veya paletleri içeriden duvarlara baskı yapabiliyor.Çerçevenin üzerindeki hareketli bir süspansiyon, cihazın boru hattının ortasında ortalanmasını sağlar;Yay sistemi düzensizlikleri ve kesitteki küçük değişiklikleri telafi ederek gerekli çekişi sağlar.
Kanalizasyon robotları yalnızca kanalizasyon sistemlerinde değil aynı zamanda kimya, petrokimya veya petrol ve gaz endüstrileri gibi endüstriyel boru sistemlerinde de kullanılmaktadır.Motor, güç kablosunun ağırlığını çekebilmeli ve kamera görüntüsünü aktarabilmelidir.Bunun için motorun en küçük boyutta çok yüksek güç sağlaması gerekmektedir.
Kanalizasyon robotları, kendi kendini çalıştıran bakım için çok yönlü çalışma kafalarıyla donatılabilir.
Çalışma kafası, örneğin frezeleme ve taşlama yoluyla engelleri, tortuları ve birikintileri veya çıkıntılı manşon hizalamalarını gidermek için kullanılabilir.Çalışma kafası, boru duvarındaki deliği taşıyıcı sızdırmazlık bileşiğiyle doldurur veya sızdırmazlık tapasını borunun içine yerleştirir.Daha büyük borulara sahip robotlarda çalışma kafası hareketli kolun ucunda bulunur.
Böyle bir kanalizasyon robotunda ele alınması gereken dört adede kadar farklı sürüş görevi vardır: tekerleğin veya rayın hareketi, kameranın hareketi ve aletin sürülmesi ve çıkarılabilir bir kol aracılığıyla yerine hareket ettirilmesi.Bazı modellerde beşinci sürücü kamera yakınlaştırmasını ayarlamak için de kullanılabilir.
Her zaman istenen görüntüyü sağlamak için kameranın kendisi sallanıp dönebilmelidir.
Tekerlek tahrik tasarımı farklıdır: tüm çerçeve, her bir şaft veya her bir tekerlek ayrı bir motorla hareket ettirilebilir.Motor yalnızca tabanı ve aksesuarları kullanım noktasına taşımakla kalmaz, aynı zamanda kabloları da pnömatik veya hidrolik hatlar boyunca çekmelidir.Motor, süspansiyonu yerinde tutmak ve aşırı yüklendiğinde oluşan kuvveti absorbe etmek için radyal pimlerle donatılabilir.Robot kolunun motoru, radyal sürücüye göre daha az kuvvet gerektirir ve kamera versiyonuna göre daha fazla alana sahiptir.Bu güç aktarım mekanizmasının gereksinimleri, kanalizasyon robotlarının gereksinimleri kadar yüksek değildir.
Günümüzde hasarlı kanalizasyon hatları çoğu zaman değiştirilmiyor, plastik kaplamayla değiştiriliyor.Bunun için plastik boruların hava veya su basıncıyla boruya bastırılması gerekir.Yumuşak plastiği sertleştirmek için daha sonra ultraviyole ışıkla ışınlanır.Yüksek güçlü ışıklara sahip özel robotlar tam da bu amaç için kullanılabilir.İş tamamlandıktan sonra, borunun yan dalını kesmek için çalışma kafasına sahip çok işlevli bir robotun hareket ettirilmesi gerekir.Bunun nedeni hortumun başlangıçta borunun tüm giriş ve çıkışlarını kapatmasıdır.Bu tip operasyonda açıklıklar, genellikle birkaç saatlik bir süre içinde, teker teker sert plastiğe frezelenir.Kesintisiz çalışma için motorun servis ömrü ve güvenilirliği çok önemlidir.