Şehrin merkezindeki kavşaklar, yeşil ışığın yanmasını bekleyen sürücüler için her sabahki gibi hareketli.
Güçlendirilmiş betonla çevrili olduklarının farkında değiller - ya da daha doğrusu, betonun üstünde olduklarının. Birkaç metre aşağıda, karanlığın içinden göz kamaştırıcı bir ışık akışı sızıyor ve yeraltı "sakinlerini" ürkütüyordu.
Bir kamera merceği ıslak, çatlamış duvarların görüntülerini yere iletirken, bir operatör robotu kontrol ediyor ve önündeki ekranı yakından izliyor. Bu bir bilim kurgu veya korku filmi değil, modern, günlük bir kanalizasyon yenilemesi. Motorlarımız kamera kontrolü, alet fonksiyonları ve tekerlek tahriki için kullanılıyor.
Geleneksel inşaat ekiplerinin yolları kazıp haftalarca kanalizasyon sistemleri üzerinde çalışırken trafiği felç ettiği günler geride kaldı. Boruların yeraltından denetlenip güncellenebilmesi güzel olurdu. Günümüzde kanalizasyon robotları birçok görevi içeriden gerçekleştirebiliyor. Bu robotlar kentsel altyapının bakımında giderek daha önemli bir rol oynuyor. Bakımı yapılacak yarım milyon kilometreden fazla kanalizasyon varsa -- ideal olarak, birkaç metre ötedeki yaşamı etkilemeyecektir.
Eskiden yeraltı borularını açığa çıkarıp hasarları tespit etmek için uzun mesafeler kazmak gerekiyordu.
Günümüzde kanalizasyon robotları inşaat işine gerek kalmadan değerlendirmeler gerçekleştirebilir. Daha küçük çaplı borular (genellikle daha kısa ev bağlantıları) kablo demetine bağlanır. Demet yuvarlanarak içeri veya dışarı hareket ettirilebilir.
Bu borular hasar analizi için sadece döner kameralarla donatılmıştır. Öte yandan, bir brakete monte edilmiş ve çok işlevli bir çalışma kafasıyla donatılmış bir makine büyük çaplı borular için kullanılabilir. Bu tür robotlar uzun zamandır yatay borularda ve daha yakın zamanda dikey borularda kullanılmaktadır.
En yaygın robot türü, sadece hafif bir eğime sahip bir kanalizasyonda düz, yatay bir çizgide hareket etmek üzere tasarlanmıştır. Bu kendi kendine hareket eden robotlar bir şasiden (genellikle en az iki aksı olan düz bir araba) ve entegre bir kameraya sahip bir çalışma kafasından oluşur. Başka bir model borunun engebeli bölümlerinden geçebilir. Günümüzde robotlar, tekerlekleri veya paletleri içeriden duvarlara baskı yapabildiğinden dikey tüplerde bile hareket edebilirler. Çerçevenin üzerindeki hareketli bir süspansiyon, cihazı boru hattının ortasında merkezlenmiş hale getirir; Yay sistemi, düzensizlikleri ve kesitteki küçük değişiklikleri telafi eder ve gerekli çekişi sağlar.
Kanalizasyon robotları yalnızca kanalizasyon sistemlerinde değil, aynı zamanda kimyasal, petrokimya veya petrol ve gaz endüstrileri gibi endüstriyel boru sistemlerinde de kullanılır. Motor, güç kablosunun ağırlığını çekebilmeli ve kamera görüntüsünü iletebilmelidir. Bu amaçla motorun en küçük boyutta çok yüksek güç sağlaması gerekir.
Kanalizasyon robotları, kendi kendini çalıştıran bakım için çok yönlü çalışma kafalarıyla donatılabilir.
Çalışma başlığı, örneğin frezeleme ve taşlama yoluyla tıkanıklıkları, kireçlenmeyi ve tortuları veya çıkıntılı manşon hizalama hatalarını gidermek için kullanılabilir. Çalışma başlığı, boru duvarındaki deliği taşıyıcı sızdırmazlık bileşiğiyle doldurur veya sızdırmazlık tapasını boruya yerleştirir. Daha büyük borulu robotlarda, çalışma başlığı hareketli kolun ucunda bulunur.
Böyle bir kanalizasyon robotunda, başa çıkılması gereken dört farklı sürüş görevi vardır: tekerleğin veya paletin hareketi, kameranın hareketi ve aletin sürülmesi ve çıkarılabilir bir kol aracılığıyla yerine hareket ettirilmesi. Bazı modellerde, beşinci tahrik kamera yakınlaştırmasını ayarlamak için de kullanılabilir.
İstenilen görüntüyü her zaman sağlayabilmek için kameranın kendisinin sallanabilmesi ve dönebilmesi gerekir.
Tekerlek tahrik tasarımı farklıdır: tüm çerçeve, her şaft veya her bir tekerlek ayrı bir motorla hareket ettirilebilir. Motor yalnızca tabanı ve aksesuarları kullanım noktasına taşımakla kalmaz, aynı zamanda pnömatik veya hidrolik hatlar boyunca kabloları da çekmelidir. Motor, süspansiyonu yerinde tutmak ve aşırı yüklendiğinde oluşan kuvveti emmek için radyal pimlerle donatılabilir. Robot kolu için motor, radyal sürücüden daha az kuvvet gerektirir ve kamera versiyonundan daha fazla alana sahiptir. Bu güç aktarma organının gereksinimleri, kanalizasyon robotları için olan gereksinimler kadar yüksek değildir.
Günümüzde hasarlı kanalizasyon hatları genellikle değiştirilmiyor, bunun yerine plastik astarla değiştiriliyor. Bunu yapmak için plastik boruların hava veya su basıncıyla bir boruya bastırılması gerekir. Yumuşak plastiği sertleştirmek için daha sonra ultraviyole ışıkla ışınlanır. Yüksek güçlü ışıklara sahip özel robotlar tam da bu amaç için kullanılabilir. İş tamamlandıktan sonra, borunun yan dalını kesmek için çalışma kafasına sahip çok işlevli bir robot hareket ettirilmelidir. Bunun nedeni, hortumun başlangıçta borunun tüm giriş ve çıkışlarını kapatmış olmasıdır. Bu tür bir işlemde, açıklıklar genellikle birkaç saatlik bir süre boyunca tek tek sert plastiğe frezelenir. Kesintisiz çalışma için motorun hizmet ömrü ve güvenilirliği esastır.
