Kent merkezindeki kavşaklar, yeşil ışığın yanmasını bekleyen sürücüler için her sabahki gibi hareketli.
Betonarme bir yapıyla -ya da daha doğrusu betonun üstünde- çevrili olduklarının farkında değiller. Birkaç metre aşağıda, karanlığın içinden süzülen göz kamaştırıcı bir ışık huzmesi, yeraltı "sakinlerini" ürkütüyordu.
Bir kamera merceği ıslak, çatlak duvarların görüntülerini yere iletirken, bir operatör robotu kontrol ediyor ve önündeki ekranı yakından izliyor. Bu bir bilim kurgu veya korku filmi değil, modern, gündelik bir kanalizasyon yenilemesi. Motorlarımız kamera kontrolü, alet fonksiyonları ve tekerlek tahriki için kullanılıyor.
Geleneksel inşaat ekiplerinin yolları kazıp haftalarca kanalizasyon sistemleri üzerinde çalışırken trafiği felç ettiği günler geride kaldı. Boruların yeraltından kontrol edilip yenilenmesi güzel olurdu. Günümüzde kanalizasyon robotları birçok görevi içeriden gerçekleştirebiliyor. Bu robotlar, kentsel altyapının bakımında giderek daha önemli bir rol oynuyor. Bakımı yapılacak yarım milyon kilometreden fazla kanalizasyon varsa, ideal olarak birkaç metre ötedeki yaşamı etkilemeyecektir.
Eskiden yeraltı borularını açığa çıkarıp hasarları tespit etmek için uzun mesafeler kazmak gerekiyordu.
Günümüzde kanalizasyon robotları, inşaat çalışmalarına gerek kalmadan değerlendirmeler yapabilmektedir. Daha küçük çaplı borular (genellikle daha kısa ev bağlantıları) kablo demetine bağlanır. Kablo demeti yuvarlanarak içeri veya dışarı hareket ettirilebilir.
Bu borular, hasar analizi için yalnızca döner kameralarla donatılmıştır. Öte yandan, bir brakete monte edilmiş ve çok işlevli bir çalışma kafasıyla donatılmış bir makine, büyük çaplı borular için kullanılabilir. Bu tür robotlar uzun süredir yatay borularda, son zamanlarda ise dikey borularda kullanılmaktadır.
En yaygın robot türü, hafif bir eğime sahip bir kanalizasyonda düz ve yatay bir çizgide hareket edecek şekilde tasarlanmıştır. Bu kendi kendine hareket eden robotlar, bir şasi (genellikle en az iki akslı düz bir araba) ve entegre kameralı bir çalışma kafasından oluşur. Bir diğer model ise borunun engebeli kısımlarından geçebilmektedir. Günümüzde robotlar, tekerlekleri veya paletleri içeriden duvarlara baskı yapabildiğinden dikey borularda bile hareket edebilmektedir. Şasinin üzerindeki hareketli bir süspansiyon, cihazın boru hattının tam ortasında durmasını sağlar; yay sistemi, düzensizlikleri ve kesitteki küçük değişiklikleri telafi ederek gerekli çekişi sağlar.
Kanalizasyon robotları yalnızca kanalizasyon sistemlerinde değil, kimya, petrokimya veya petrol ve gaz endüstrileri gibi endüstriyel boru sistemlerinde de kullanılır. Motor, güç kablosunun ağırlığını taşıyabilmeli ve kamera görüntüsünü iletebilmelidir. Bu amaçla, motorun en küçük boyutta bile çok yüksek güç sağlaması gerekir.
Kanalizasyon robotları, kendi kendini çalıştıran bakım için çok yönlü çalışma kafalarıyla donatılabilir.
Çalışma başlığı, örneğin frezeleme ve taşlama yoluyla tıkanıklıkları, kireçlenmeyi, tortuları veya çıkıntılı manşon hizalama hatalarını gidermek için kullanılabilir. Çalışma başlığı, boru duvarındaki deliği taşıyıcı sızdırmazlık bileşiğiyle doldurur veya sızdırmazlık tapasını boruya yerleştirir. Daha büyük borulu robotlarda çalışma başlığı, hareketli kolun ucunda bulunur.
Böyle bir kanalizasyon robotunda, dört farklı sürüş görevi vardır: tekerleğin veya paletin hareketi, kameranın hareketi ve aletin sürülmesi ve çıkarılabilir bir kol aracılığıyla yerine yerleştirilmesi. Bazı modellerde, beşinci tahrik, kameranın yakınlaştırmasını ayarlamak için de kullanılabilir.
İstenilen görüntüyü her zaman sağlayabilmek için kameranın kendisinin sallanabilmesi ve dönebilmesi gerekir.
Tekerlek tahrik tasarımı farklıdır: tüm şasi, her şaft veya her bir tekerlek ayrı bir motorla hareket ettirilebilir. Motor, yalnızca tabanı ve aksesuarları kullanım noktasına taşımakla kalmaz, aynı zamanda pnömatik veya hidrolik hatlar boyunca kabloları da çeker. Motor, süspansiyonu yerinde tutmak ve aşırı yüklendiğinde oluşan kuvveti emmek için radyal pimlerle donatılabilir. Robot kolu için motor, radyal sürücüden daha az kuvvet gerektirir ve kamera versiyonundan daha fazla alana sahiptir. Bu güç aktarma organının gereksinimleri, kanalizasyon robotları için gerekenler kadar yüksek değildir.
Günümüzde hasarlı kanalizasyon hatları genellikle yenilenmeyip, plastik kaplama ile kaplanmaktadır. Bunun için plastik boruların hava veya su basıncıyla bir boruya bastırılması gerekir. Yumuşak plastiği sertleştirmek için ultraviyole ışık uygulanır. Bu amaçla yüksek güçlü ışıklara sahip özel robotlar kullanılabilir. İş tamamlandıktan sonra, borunun yan dalını kesmek için çalışma kafasına sahip çok işlevli bir robotun devreye girmesi gerekir. Bunun nedeni, hortumun başlangıçta borunun tüm giriş ve çıkışlarını kapatmış olmasıdır. Bu tür bir işlemde, açıklıklar genellikle birkaç saat içinde teker teker sert plastiğe dönüştürülür. Kesintisiz çalışma için motorun kullanım ömrü ve güvenilirliği çok önemlidir.
